雷賽課堂 | 帶您熟練使用CL2C系列閉環(huán)步進(jìn)
作者： 發(fā)布時(shí)間：2021-07-15
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本欄目將邀請(qǐng)雷賽智能的行業(yè)專家&資深應(yīng)用工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，
生動(dòng)講解涵蓋控制產(chǎn)品、驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品各系列產(chǎn)品，包括產(chǎn)品的新功能、常用功能和典型應(yīng)用。
本期看點(diǎn)：應(yīng)用服務(wù)部何工帶您熟練使用CL2C系列閉環(huán)步進(jìn)
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▲CL2C驅(qū)動(dòng)配電機(jī)選型方案
波特率：典型用9600，最大用115200；
從站ID：1~31；
默認(rèn)通信數(shù)據(jù)格式：8-N-1（8 位數(shù)據(jù)位、無(wú)校驗(yàn)、1 位停止位）
驅(qū)動(dòng)器支持MODBUS-RTU協(xié)議的16bit數(shù)據(jù)讀寫(xiě)，所有參數(shù)地址均可在參數(shù)總表中查找。雷賽驅(qū)動(dòng)器目前常用如下幾種功能碼：
?0x03：讀保持寄存器；
?0x06：寫(xiě)單個(gè)保持寄存器；
?0x10：寫(xiě)多個(gè)保持寄存
描述：讀保持寄存器，字節(jié)指令操作，可讀單個(gè)或者多個(gè)；
注：此處用于讀取寄存器地址0x0191峰值電流，003C（16進(jìn)制）=60（10進(jìn)制），即電流為6A。
描述：寫(xiě)單個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，只能寫(xiě)一個(gè)；
注：此示例中，地址0x0191為峰值電流地址，寫(xiě)入數(shù)據(jù)0x0020=32（10進(jìn)制），即此時(shí)電流修改為3.2A。
描述：寫(xiě)多個(gè)保持寄存器，字節(jié)指令操作，可寫(xiě)多個(gè)；
注：此示例中，對(duì)輸入口DI2/DI3的功能進(jìn)行修改，賦值DI2=0x28（路徑地址0），DI3=0x29（路徑地址1）。
讀取驅(qū)動(dòng)器各種運(yùn)行狀態(tài)
Tx：01 03 22 21 00 0F 9E 7C （讀取驅(qū)動(dòng)歷史報(bào)警）
Rx：01 03 1E 00 00 00 00 00 20 00 00 00 00 00 00 00 20 00 00 00 80 00 00
00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 94 05
Tx：01 03 22 03 00 01 9E 7C （讀取當(dāng)前報(bào)警）
Rx：01 03 02 00 00 B8 44
Tx：01 03 60 2A 00 04 7B C1 （讀取指令位置和電機(jī)實(shí)際位置）
Rx：01 03 08 00 00 00 00 00 00 00 00 95 D7
Tx：01 03 10 44 00 04 00 DC （讀取指令速度和反饋速度）
Rx：01 03 08 00 00 00 63 00 00 00 63 11 F6
Tx：01 06 18 01 11 11 11 7E （復(fù)位當(dāng)前報(bào)警）
Rx：01 06 18 01 11 11 11 7E
回零包括：Z相回零、限位回零、原點(diǎn)回零和手動(dòng)設(shè)零，同時(shí)還包括上電第一次使能時(shí)回零。
舉例：力矩回零；
Tx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD (切換為力矩回零)
Rx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD
Tx：01 06 18 01 22 11 06 06 （保存參數(shù)）
Rx：01 06 18 01 22 11 06 06
之后斷電重啟，完成。
舉例：上電回零；
Tx：01 06 60 00 00 04 96 09
Rx：01 06 60 00 00 04 96 09
需要重啟。
固定觸發(fā)方式是指首先把不超過(guò) 16 段回零和路徑配置好，然后通過(guò)0x6002（觸發(fā)寄存器）來(lái)替代CTRG 和 HOME，操作路徑的啟動(dòng)。該方式適用于動(dòng)作固定，操作簡(jiǎn)單的系統(tǒng)。
步驟如下：
1、首先配置需要運(yùn)行的回零和路徑，可以上電臨時(shí)發(fā)送參數(shù)配置，也可用上位機(jī)配置好后保存。
2、使能驅(qū)動(dòng)器。
3、通過(guò)對(duì) 0x6002寫(xiě)入相應(yīng)的命令實(shí)現(xiàn)各動(dòng)作的選擇和啟動(dòng)。
往地址0x6002寫(xiě)0x01P(P為路徑號(hào)0~15)，P段定位；
往地址0x6002寫(xiě)0x020，回零；
往地址0x6002寫(xiě)0x021，當(dāng)前位置手動(dòng)設(shè)零；
往地址0x6002寫(xiě)0x040，急停；
讀地址0x6002，顯示值為0x000p(P為路徑號(hào)0~15)，表示定位完成，可接收新數(shù)據(jù)；
讀地址0x6002，顯示值為0x01P(P為路徑號(hào)0~15)、0x020、0x040表示還未響應(yīng)命令；
讀地址0x6002，顯示值為0x10P(P為路徑號(hào)0~15)，表示路徑運(yùn)行中；
讀地址0x6002，顯示值為0x200，表示指令完成等待定位。
案例1：運(yùn)用上位機(jī)與CL2C-RS57驅(qū)動(dòng)器RS485通信，運(yùn)行路徑A-B-C。
注釋：脈沖值正負(fù)值決定電機(jī)運(yùn)行方向正反。
主站發(fā)送報(bào)文：
Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E
從站應(yīng)答報(bào)文：
Rx:01 10 62 00 00 07 9A AD
主站發(fā)送報(bào)文：
Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22
從站應(yīng)答報(bào)文：
Rx: 01 10 62 08 00 07 1B 6F
主站發(fā)送報(bào)文：
Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25
從站應(yīng)答報(bào)文：
Rx: 01 10 62 10 00 07 9B 68
寫(xiě)入數(shù)據(jù)成功后，打開(kāi)Motion studio軟件路徑表監(jiān)測(cè)，確認(rèn)數(shù)據(jù)如下。
主站發(fā)送報(bào)文：
Tx: 01 06 60 02 00 10 33 18
從站應(yīng)答報(bào)文：
Rx: 01 06 62 02 00 10 33 18
監(jiān)測(cè)PR0是否執(zhí)行完成：
主站發(fā)送報(bào)文查詢PR狀態(tài)：
Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14
PR運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：（讀地址Ox6002里面值為Ox100表示路徑正在運(yùn)行中）
Rx: 01 03 02 00 00 B8 44
PR運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：
Rx: 01 03 02 00 00 91 81
主站發(fā)送報(bào)文：
Tx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE
從站應(yīng)答報(bào)文：
Rx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE
監(jiān)測(cè)PR2是否執(zhí)行完成：
主站發(fā)送報(bào)文查詢PR2狀態(tài)：
Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14
PR2運(yùn)行中從站應(yīng)答報(bào)文：
Rx: 01 03 02 01 02 38 15
PR2運(yùn)行完成從站應(yīng)答報(bào)文：
Rx: 01 03 02 00 00 50 41
以上是本期課程的分享，更多精彩教程，敬請(qǐng)期待。
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